Primeira Temporada
A primeira temporada introduz os seis personagens principais: Rachel, Monica, Phoebe, Joey, Chandler e Ross. Rachel chega no Central Perk, após deixar seu noivo Barry no altar e se muda para o apartamento de Mônica. Ross tenta constantemente dizer a Rachel que a ama, enquanto sua ex-esposa lésbica, Carol, está esperando seu bebê. Joey é apresentado como um ator lutando por seu espaço, enquanto Phoebe trabalha como massagista. Chandler termina com namorada Janice (Maggie Wheeler), que frequentemente retorna em outros episódios. No final da temporada, Chandler acidentalmente revela que Ross ama Rachel, que percebe que ela se sente da mesma maneira.
Segunda Temporada
A segunda temporada começa com Rachel descobrindo que Ross está namorando Julie (Lauren Tom), alguém que ele conheceu em sua pós-graduação. Rachel tenta dizer a Ross que ela gosta dele também de suas, depois de suas tentativas falhas na primeira temporada, embora os personagens finalmente comecem um relacionamento. Joey consegue um papel numa versão fictícia da novela Days of Our Lives, mas seu personagem é morto após ele alegar que escreve muitas das suas próprias falas. Monica começa a namorar Richard (Tom Selleck), recentemente divorciado e 21 anos mais velho que ela. No final da temporada, terminam o seu relacionamento, quando eles percebem que ao contrário de Monica, Richard não quer ter filhos.
Terceira Temporada
A terceira temporada assume um formato serializado significativamente maior. Rachel começa a trabalhar na Bloomingdale's, uma cadeia de lojas de departamento de luxo, e Ross fica com ciúmes de seu colega de trabalho, Mark. Rachel decide a fazer dar um tempo no namoro, e Ross, ferido e embriagado, dorme com alguém, fazendo com que Rachel rompa com ele. Após acreditar que não tem família, exceto sua irmã gêmea Ursula (Lisa Kudrow), Phoebe conhece seu meio-irmão (Giovanni Ribisi) e sua mãe de nascimento (Teri Garr). Joey desenvolve um relacionamento com sua parceira de cena Kate (Dina Meyer), e Monica começa um relacionamento com o milionário Pete Becker (Jon Favreau).
Quarta Temporada
Na estréia da quarta temporada, Ross e Rachel se reconciliam brevemente. Phoebe torna-se uma mãe de aluguel para o meio-irmão e sua esposa Alice (Debra Jo Rupp). Monica e Rachel são forçados a mudar apartamentos com Joey e Chandler, depois de perder uma aposta, mas conseguem voltar subornando-os com ingressos para a temporada dos Knicks e um beijo de um minuto (fora da tela) entre as meninas. Ross começa a namorar uma mulher britânica chamada Emily (Helen Baxendale) e ao final da temporada organiza seu casamento em Londres. Chandler e Monica dormem juntos, e Rachel decide participar do casamento de Ross e Emily. Enquanto diz seus votos, Ross utiliza o nome de Rachel no altar, ao invés do da sua noiva, para o choque de sua noiva e dos convidados.
Quinta Temporada
Na quinta temporada Monica e Chandler tentam manter seu novo relacionamento em segredo de seus amigos. Phoebe dá a luz a trigêmeos no centésimo episódio. Ela dá à luz um menino, Frank Jr. Jr., e duas meninas: Leslie e Chandler (originalmente eram para ser dois meninos e uma menina, mas decidiu-se manter o nome Chandler, apesar de o bebê se tornar uma menina). O casamento de Ross e Emily é cancelado por Emily, que sente ameaçada por Rachel, quando Ross diz não estar disposto a desistir de sua amizade com Rachel para atender as exigências de Emily. Phoebe começa um relacionamento com o policial Gary (Michael Rapaport). Monica e Chandler tornam seu relacionamento público, para surpresa e felicidade de seus amigos. Eles decidem se casar em uma viagem para Las Vegas, mas mudam seus planos depois de encontrarem Ross e Rachel, ainda bêbados, recém-casados na mesma capela.
Sexta Temporada
Na sexta temporada depois de descobrir que estão casados, Ross e Rachel concordam em anular o casamento, mas Ross decide não querer se divorciar três vezes antes dos trinta anos e mente para Rachel, dizendo a ela que ele anulou a união, quando na verdade não o fez. Alguns episódios depois ela descobre a verdade e força Ross a seguir adiante com a anulação, mas não conseguem porque Rachel adiciona mentiras sobre Ross nos formulários, sendo são obrigados a dar entrada no divórcio. Chandler e Monica decidem que é cedo para se casarem, e ao invés disso, passam a morar juntos. Chandler muda-se para o Apartamento de Monica, Rachel muda-se para o de Phoebe e Joey acaba sozinho no seu. Algum tempo depois, Janine muda-se para casa de Joey, e eles mais tarde acabam namorando. Mais tarde na temporada, um incêndio destrói o apartamento de Phoebe e Rachel. Então enquanto Rachel aloja-se na casa de Chandler e Mônica, Phoebe fica em situação menos privilegiada, no apartamento de Joey. Contudo, quando os bombeiros descobrem que o incêndio foi iniciado por Rachel, Phoebe e Rachel invertem as moradias. Rachel diverte-se na casa de Joey, enquanto Phoebe incomoda-se com a compulsão de Mônica com limpeza. Chandler planeja pedir Monica em casamento. No último episódio, ele não consegue propor num restaurante chique pois Richard (Tom Selleck), ex-namorado de Mônica, aparece. Pouco mais tarde, Richard vai até o restaurante onde Mônica trabalha e diz que ainda a ama. Ela chega a pensar em voltar para Richard quando Chandler começa a fingir que não quer se casar (tudo para aumentar o suspense para quando realmente for propor), mas Joey explica a situação a ela. Quando Chandler volta para pedir em casamento, quem acaba pedindo é ela.
Sétima Temporada
Na sétima temporada o apartamento de Phoebe e Rachel é reformado após o incêndio que quase o destruiu, mas quando retornam, descobrem que o que eram antes dois dormitórios, foi transformado em um único dormitório (porém maior), o que anima Phoebe a voltar a morar sozinha nele, enquanto Rachel continua a dividir apartamento com Joey. Joey retorna triunfante ao seu papel em Days of Our Lives, mas desta vez volta com um novo cérebro(após um duvidoso transplante), o da personagem Jessica Lockhart (Susan Sarandon). No último episódio desta temporada, é hora do casamento de Chandler e Monica, mas na noite anterior Chandler se apavora e desaparece. Enquanto ele está fora, Phoebe encontra um teste de gravidez positivo no banheiro de Mônica, e acredita que a amiga esteja grávida. Phoebe e Ross encontram Chandler em seu escritório e o convencem a retornar. Porém, já mais próximo da hora da cerimônia, Chandler se apavora novamente e aparentemente foge (mas depois vê-se que ele se arrependeu e foi comprar uma pequena roupa de bebê no gift-shop do hotel). Mônica e Chandler se casam, mas quando o noivo afirmar à noiva que sabe de sua gravidez, ela diz que não está grávida, e que o teste encontrado por Phoebe não era seu. Já no final do episódio, fica claro que a pessoa grávida é na verdade Rachel.
Oitava Temporada
Na oitava temporada confirma-se que Rachel está grávida, e já a partir do segundo episódio os amigos, um após o outro, vão descobrindo que o pai é na verdade Ross. Alguns episódios depois, Ross e Rachel entram numa discussão para deixar claro quem teve a iniciativa de transar na fatídica noite. Rachel afirma que foi Ross, mas esse tem uma prova contundente, uma fita que por acidente gravou a relação dos dois (Ross estava na verdade filmando-se para praticar sua capacidade de flerte). Após convencer Rachel que a gravação foi por acidente, Ross e os outros assistem à fita e comprovam que foi Rachel quem tomou iniciativa. Ao continuarem morando juntos, Joey começa a se apaixonar por Rachel. Percebendo que Ross não está exercendo seus deveres parentais, Joey, ainda que relutante, convence Rachel a mudar-se para o apartamento do pai da criança que está esperando, e assim ela faz. Mais tarde Joey, fala com Ross sobre seus sentimentos por Rachel, ele fica chocado, no entanto é convencido por Monica a falar com Joey, na conversa ele revala que Rachel foi seu primeiro amor então Ross sugere que ele revele seus sentimentos a ela, e ele faz, porém ela educadamente o rejeita. No último episódio da temporada, ela dá a luz a uma menina, que estava sem nome até que, Rachel pede para Monica falar os nomes escolhidos para seus futuros filhos, quando Monica revela o nome da menina, Rachel adora e Monica deixa ela ficar com o nome, então o nome da menina é Emma.
Nona Temporada
Na nona temporada Ross e Rachel têm uma discussão sobre morarem juntos. Sentindo não ser certo morar com Ross tendo um bebê juntos mas não estando num relacionamento, Rachel decide mudar-se novamente para a casa de Joey, levando sua filha Emma consigo. O emprego de Chandler começa a requerer que ele passe a maior parte da semana em Tulsa, Oklahoma. Ele aguenta por algum tempo, mas quando tem que passar o Natal longe da esposa e uma das sócias da empresa começa a dar em cima dele, ele pede demissão e procura um emprego na área de publicidade. Chandler e Monica tentam engravidar, mas não conseguem, pois os dois são estéreis. Decidem então partir para a adoção. Phoebe começa a namorar um homem chamado Mike Hanigan (Paul Rudd). Eles se dão muito bem e decidem morar juntos, mas quando ela pergunta a ele sobre o futuro do relacionamento, Mike diz a ela que por já ter passado por um divórcio, não quer se casar novamente. Como Phoebe deseja se casar, eles terminam. Rachel começa a se apaixonar por Joey.N o último episódio da temporada, o grupo vai a Barbados, onde Ross participará como palestrante de um seminário sobre paleontologia. Phoebe leva sua antiga paixão, David (Hank Azaria) e Joey leva sua namorada Charlie (Aisha Tyler), amiga de Ross. Mônica, ao descobrir que David está tentando fazer Phoebe esquecer Mike pedindo-a em casamento, liga para Mike e o intima a tomar uma atitude. Apesar de relutar de primeira, Mike decide ir até Barbados e pedir Phoebe em casamento antes de David. Mesmo confusa, Phoebe recusa a proposta de Mike (mas decide reatar o romance), e termina tudo com David. Joey e Charlie terminam quando percebem que têm pouco em comum, e logo em seguida Joey descobre que Rachel gosta dele. No meio tempo, Ross e Charlie se beijam e são flagrados por Joey, que decide então ir atrás de Rachel. Ao chegar em seu quarto, Joey a beija.
Décima Temporada
O relacionamento de Rachel e Joey dura apenas três episódios na décima temporada, pois eles percebem que são amigos demais e que o sexo seria impossível. Ross e Charlie também não progridem no relacionamento; quando ele tenta conseguir fazer mestrado, é entrevistado por um ex-namorado de Charlie. Quando esta se manifesta, ele confessa que ainda sente algo por ela e os dois parecem reatar o relacionamento ali mesmo, ignorando Ross. Alguns episódios mais tarde, Mike pede Phoebe novamente em casamento, recebendo um sim como resposta. Eles se casam logo depois. Chandler e Monica tentam adotar o bebê de uma mulher chamada Érica (Anna Faris), que está grávida e não poderá cria-lo. Eles também decidem se mudar para o interior do estado. No episódio final, Érica dá a luz a gêmeos, um casal. O menino se chama Jack, enquanto a menina se chama Érica. Rachel consegue uma entrevista para a Gucci, mas seu chefe na Ralph Lauren está no mesmo restaurante onde a entrevista acontece, e a demite; sabendo que ela já possuia um emprego, seu "futuro" chefe também deixa de contratá-la. Ao tirar suas coisas do escritório, ela encontra Mark, que a consegue um novo emprego, desta vez em Paris. Os 5 amigos organizam uma festa de despedida, e ela se despede de todos separadamente, com exceção de Ross, que se sente ignorado. Ross fica muito irritado e briga com Rachel. Ela então aparece no apartamento dele dizendo que ela só não se despediu dele pois era muito difícil, já que ele era a pessoa mais especial para ela que os leva a dormirem juntos. No último episódio da série, Ross descobre-se ainda amando Rachel, e decide ir atrás dela no aeroporto para demove-la da idéia de ir para Paris. Quando finalmente a encontra, ela surpreendentemente diz não. Ross volta arrasado para o seu apartamento, e encontra uma mensagem dela na secretária eletrônica, dizendo que ela ainda o ama e que está tentando descer do avião. Ao fim da mensagem, Rachel aparece na porta de Ross e eles se beijam. A série acaba com Chandler e Monica levando os gêmeos e os 4 amigos para um último café no Central Perk. A última imagem é um rápido tour pelo apartamento vazio e um close fechando em cima da moldura que envolve o "olho-mágico" da porta, o símbolo mais emblemático da série.
